先来了解一下四元数的基本概念。
一、复数的概念
高中数学中有说到复数的概念，什么是复数呢？
百度百科奉上：https://baike.baidu.com/item/%E5%A4%8D%E6%95%B0/254365?fr=aladdin
基本上你只需要了解，复数这玩意儿长这样：
z = a + bi
a，b是实数，i2 = -1，a 是复数 z 的实部，bi 是复数 z 的虚部。
二、四元数是什么
四元数是一种高阶复数，他长这样：
w；
其中：
1；
ijk = -1；
我们可以对上述所提到的四元数q作如下改写：
)；
这样一来，四元数可以看做是一个三维向量 v⃗ 和齐次坐标系下的 w 分量；
三、四元数运算
假定两个四元数 q1、q2：
* 四元数乘法
)
* 共轭四元数（三维向量方向取反）
)
* 四元数的平方模（三维向量的模 + w分量的平方）
2
* 四元数的逆（共轭四元数除以模）
)
四、四元数实现旋转