在订阅时， while(ros::ok()) 和 ros::spinOnce();是搭配使用的，发布时用ros::spin();
然后，suscribe的话题在收到消息后，触发callback函数，然后就回在while循环中，从ros::spinOnce();开始往下执行，所以，即使是有while的，真正触发后的循环其实是spinonce及之下的部分，而之上的部分是只运行一遍的
发现虽然只是合东西，把话题和actionlib合起来，虽然是用简单的东西拼，但是过程中程序水土不服会产生的错误，究其原因，也能学到很多呢
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