[PCL]1 PCL点云库安装

1.安装文件下载：官网，我还是比较喜欢别人编译好的安装包啊，哈哈。

http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html

[PCL]1 PCL点云库安装

2.傻瓜式安装（下面的依赖项都集成进来了）

[PCL]1 PCL点云库安装

[PCL]1 PCL点云库安装写入环境变量，这个很不错，可选。

[PCL]1 PCL点云库安装

中间安装了Boost、VTK、Kinect驱动什么的。反正是一路下一步，当然我的机器是Win7系统，之前没有安装过PCL，比较纯净。

之后又单独安装了QT4.8.2的sdk。

3.测试

在安装目录下有share/doc/pcl-1.6/tutorials/sources/pcd_write事例程序，用CMake3.3.2生成VS2010项目文件。

[PCL]1 PCL点云库安装

编译运行生成了一个.pcd格式文件。

同样编译下面的程序：D:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\cloud_viewer

这个项目引用了QT4.8.2的sdk的类库。查看刚才生成的.pcd文件，结果如图，大概有几个小点点：

[PCL]1 PCL点云库安装

pcd格式文件的基本内容如下：

 1 # .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
 2 VERSION 0.7
 3 FIELDS x y z
 4 SIZE 4 4 4
 5 TYPE F F F
 6 COUNT 1 1 1
 7 WIDTH 5
 8 HEIGHT 1
 9 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
10 POINTS 5
11 DATA ascii
12 1.28125 577.09375 197.9375
13 828.125 599.03125 491.375
14 358.6875 917.4375 842.5625
15 764.5 178.28125 879.53125
16 727.53125 525.84375 311.28125

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