首先参考了以下几篇博客
博客1：https://zhuanlan.zhihu.com/p/25198079
博客2：http://blog.csdn.net/oqqenvy12/article/details/52035127
博客3：http://blog.csdn.net/whyscience/article/details/52424364
1. 开始还傻傻的装git，其实不必，其实PX4 Toolchain Installer已经集成了git。
2. 装好环境编译出现以下错误，不知所措·····最后把源码克隆到px4工具的默认安装目录下，提示找不到Cmake（Not a valid CMake version or CMake not installed.），
神奇了，明明安装了Cmake为嘛找不到呢，直到查看了以上博客3才知道原来是Cmake版本和toolchain版本不兼容问题，卸载3.10版本，改装了3.4.2版本解决问题。
装好了环境执行如下命令
克隆源码：git clone https://github.com/PX4/Firmware.git -b v1.6.5 （注意这里要用-b克隆出具体的某个版本分支，如果不加版本分支更新模块始终没有更新完整过）
更新子模块：git submodule update --init --recursive
编译代码：make px4fmu-v2_default
编译成功页面
用到的工具我集中放在百度盘了，可以下载直接使用：http://pan.baidu.com/s/1dESOhZr