以运动学第一篇文章中的坐标系和DH参数表为基础，可以对其反解进行推导，具体过程如下： 因公式太多，无法直接复制粘贴，故生成图片； 相关文章： 2021-05-07 2022-01-01 2021-05-24 2022-02-07 2021-09-18 2022-01-04 2021-06-27 2021-12-09