接上一篇：1.rplidar测试
方式一：测试使用rplidar A2跑一下手持的hector slam，参考文章：用hector mapping构建地图
但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch 和 roslaunch exbotxi_nav hector_mapping_demo.launch
这两个文件都没有搜索到。需要更新exbot_xi开发包。https://github.com/yuanboshe/exbot_xi/tree/hydro/exbotxi_bringup/launch
cd ~/catkin_ws/src/exbot_xi git pull
如果出现 Already up-to-date. 的提示，则更新成功。如果对包有所修改，可能有些情况下无法更新，那么可以使用
git reset --hard
reset一下，然后再使用 git pull 更新。
之后编译。
cd ~/catkin_ws/ catkin_make
修改rplidar_2d_sensor.launch.xml 文件，/home/exbot/catkin_ws/src/exbot_xi/exbotxi_bringup/launch/includes/rplidar_2d_sensor.launch.xml，修改
<node name="exbot_rplidar" pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" output="screen">
完整文件：（奇怪，端口<arg name="laser_port" default="/dev/ttyUSB1" />似乎也应该改啊，改成/dev/ttyUSB0，没改居然也没问题）
1 <launch> 2 <arg name="scan_topic" default="scan" /> 3 <arg name="laser_frame" default="laser_link" /> 4 <arg name="laser_port" default="/dev/ttyUSB1" /> 5 6 <node name="exbot_rplidar" pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" output="screen"> 7 <param name="com_path" type="string" value="$(arg laser_port)" /> 8 <param name="com_baudrate" type="int" value="115200" /> 9 <param name="frame_id" type="string" value="$(arg laser_frame)" /> 10 <param name="range_min" type="double" value="0.18" /> 11 <param name="range_max" type="double" value="6.0" /> 12 <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/> 13 </node> 14 </launch>