网上搜索到的方法是进入grub 命令行，分别输入 kernel 和 initrd 命令，然后boot进入系统，这样确实可以成功进入，但下次重启还是报错。
经过试验发现，在启动界面按e, 进入到启动命令界面，发现第一行的启动命令为 root (hd1,0)，而网上的教程都要求输入 root (hd0,0)，想到可能是这里错了的原因，于是修改成 root (hd0,0)，按b启动成功。
虽然这样启动成功了，但重启后问题复现，猜想这里的三行命令是在 grub.conf 里面配置的，于是进入系统后，打开 /boot/grub/grub.conf ，修改里面的 root (hd1,0) 为 root (hd0,0) , reboot重启，顺利进入系统没有报错。
参考资料：
Linux启动时 Error 15: File not found 问题解决方法