给出方向（a，b，c）缩放因子x，求在这个方向上的缩放矩阵，然后再绕这个方向旋转90°。
下面给出旋转部分。
其中最难理解的应该是
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下面说说它的由来：
下面
A3=![]()
A4=w
A2=![]()
最后得到
A3=A2*cosθ+A4*sinθ
即
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下面给出旋转部分。
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