Final IK详解
Final IK是 Uinty3D中的一个付费插件，它提供了多种反向动力学解决方案。
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[Ⅰ] Limb IK
Limb IK 基于 Trigonometric IK，主要用于解决三段式手或腿类型的肢体上的反向动力学问题。
（其中 Trigonometric IK 是最基本的IK解算器，基于余弦定理解决了三段式骨骼结构。）
Limb IK扩展Trigonometric IK只是为了添加一些额外的参数，比如多种弯曲修改器，即上图中的Bend Modifier：
（1）动画：用于动画时，尝试保持弯曲方向；这个在用于胳膊三段式IK时会造成弯曲方向错误（用于腿部和躯干暂时没发现问题），但是它的好处是不穿模，保证外层蒙皮的完整。
（2）目标：旋转弯曲方向与目标 IKRotation一致；用于胳膊三段式IK时，动作角度大，不一定存在弯曲方向错误，且会破坏蒙皮
（3）父级：旋转弯曲方向与父变换组件（骨盆或锁骨）一致；用于胳膊三段式IK时，弯曲方向错误。
（4）胳膊：保持胳膊以生物自然的放松方式弯曲；保证胳膊三段式IK正确，但是会破坏蒙皮，这个是最适合胳膊三段式IK的，尽管有些姿态不准确。
（5）目标：使胳膊朝着弯曲目标组件的方向弯曲；用于胳膊三段式IK时，弯曲方向错误。
（注意：只有当弯曲修改器权重Bend Modifier Weight大于0时，才应用弯曲修改器）
Maintain Rotation属性允许末端固定骨在求解完成之前保持在空间坐标中的旋转，这个主要用于脚向地面落下，需要重新放置脚但要脚旋转自如的时候。
Fix Transforms：当勾选时，则将在求解的所有Transforms 修复成每帧的初始状态。这样可以以较小的性能防止一些潜在问题出现
Bone1：第一根骨头（一般是大腿或者上臂）
Bone2：第二根骨头（前臂或者小腿）
Bone3：末端骨（手或脚）
Target：目标对象的变换组件，如果分配了，求解器会将 IKPosition 和 IKRotation 自动设置为目标位置
Position Weight：求解到目标位置的权重（IKPosition）
Rotation Weight：解算到目标旋转的权重（IKRotation）
Bend Normal：由骨骼位置定义的平面的法线。 当四肢弯曲时，第二根骨头将始终位于该平面上的某个位置。其实也是就是选择一个弯曲面。比如，利用IK我们可以知道膝盖的弯曲角度，但是膝盖的位置我们还是不知道。
比如上图中，膝盖的弯曲角度都是90度，脚踝、大腿根的位置也都一样。膝盖的位置却不一样。所以虽然确定了弯曲角度后位置的解仍然有无数个。这个时候就要选择一个“弯曲面”了。因为人体的特殊性，在站着的时候大腿的朝向和脚的朝向一样。所以而我们选择脚所在的平面为弯曲面，就可以确定膝盖的空间位置了。当你添加完三块骨骼时，求解器会自动求解你可能选择的弯曲面。
Avatar IK Goal： 仅由“手臂”弯曲修改器使用。