【AM——第1篇】Automatic Mower（AM）Location.

Location:

For Automatic Mower like Unmanned Vehicle, Agricultural Automated Unmanned Aerial Vehicle, Location is fundamental and crucial.

Requst：

• Location Accuracy: <20cm
• Location Distance: > 200m
• Location Angle: < 10°

How:

• GPS: Location accuracy 2.5mCEP. The positioning accuracy of civil GPS is several meters.
• UWBLOC
  
• Navigation of military UAVs:
  
• Accelerometer, compass: Use the compass to determine the angle!
• RTK技术：RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。

上诉技术由于精度和性价比问题，都不适合Automatic Mower。不过，我们可以借鉴思路。

自建定位系统：

**结构组成：**基站或信标、车载端。
**原则：**通过通行测量AM到基站或信标的距离，角度信息，便可通过计算得知自己相对于基站的位置。

基站个数为一个的时候，当其位置在一个角，其位置解为一个1/4圆弧。
基站个数为两个：

测距：

• 超声波测距：几米
• 红外线测距：几十厘米
• 激光雷达测距：20-200m
• 蓝牙WiFi信号测距：10m
• 无人机遥控器：wifi，几百米到几千米。
  
  
  

最终方案：

利用esp8266wifi信号强度测距，或者传输距离测距。