一、轮胎模型
在车轮动力学建模中，轮胎模型及其重要，直接影响车轮的抓地力，转向属性等，但同时，轮胎模型有很大的不确定性，其不确定性体现在不同路况下，不同载荷中的变形量不同，所以想要非常准确的测量出相关参数比较困难。但同时，可以使用标准参数对轮胎进行建模，再根据效果反向修改轮胎模型，从而达到实车与仿真环境模型拟合。
二、amesim轮胎模型
在amesim动力学模块库中，一个完整的轮胎模型包括轮胎动力学模型 tire kinematics model，橡胶模型 tire belt model，轮胎模型 tire model，路面模型 road gnp model 与 road model。
（1）Tire kinematics model
轮胎动力学模型在amesim中的图标如下左图所示，基础坐标系及角度关系如下右图所示：
接口定义
| 端口名称 | 端口属性 |
| 1 | 地面参数，高度height，斜率climb |
| 2 | 轮胎参数，主销外倾角 camber angle，自转角 rolling angle |
| 3 | 轮胎刚度与阻尼, stiffness, damping |
| 4 | 主轴体连接，与车轴相连接，实现主轴参数交互 |
| 5 | 轮胎连接，与主轴体连接，实现轮胎参数交互 |
| 6 | 空气动力学与驱动电机定位 localisation of motor |
具体输入输出关系如下图所示：
（2）参数特性
| Re(Rdyn) | 滚动半径 effective rolling radius |
| Rstac | 静态半径 static load radius |
| k | 纵向滑移率 longitude slip |
| a | 横向滑移率 side slip |
三、总结与思考
轮胎模型主要参数基本由供应商提供，需要拿到相关的轮胎参数文件。轮胎模型可以配置一些常用的传感器，得到相关的侧向滑移率等。