- 正运动学就是已知各关节转动角度，求末端执行器相对于基座的变换矩阵T
- 有两种求正运动学的方法：
- Denavit-Hartenberg parameters(D-H参数)
- Product of Exponentials formula(PoE方法)
- 这里介绍比较方便的PoE方法
1 Product of Exponentials Formula
1.1 第一个方法：基于固定坐标系的旋量
1.1.1 算法
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: 为当所有
时，末端执行器的姿态表示
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: 各个关节轴相对于基坐标系的表示
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: 各个关节的转动角度
1.1.2 例子
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：
1.2 第二个方法：基于末端执行器坐标系的旋量
- 与第一种方法的区别在于
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: 取值与第一种方法相同，在公式中的位置在最左侧，而不是最右侧
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: 在动坐标系（末端执行器坐标系）下，各个关节轴的旋量表示
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2 The Universal Robot Description Format
- 简称：URDF文件
- 在ROS中用来描述运动学，惯性特性，连杆几何特性