EtherCAT状态机详解
canopen over ethercat参考模型
从下图中可以看出，运行模型可以分为如下几层
- 1 商家软件运用层
- 2 基于CANopen DS402运用层
- 3 数据链路层
- 4 物理连接层
网络状态机 EtherCAT State Machine
网络状态机如下图所示
对应功能介绍：
COE状态机
主站通过 controlword（控制字）对驱动器的控制，通过读驱动器的 statusword（状态字）能知道驱动器当前状态。
【说明】
- 状态字(0x6041)在 OP 状态与 Safe-Op 下才被更新传送
- 控制字(0x6040) 在 OP 状态才被从站读取
如上图所示，状态机可以分成三部分：“Power Disabled”(主电关闭)、“Power Enabled”（主电打开）和“Fault”。所有状态在发生报警后均进入“Fault”。在上电后，驱动器完成初始化，然后进入 SWITCH_ON_DISABLED 状态。可以对驱动器进行配置（例如，将驱动器的工作模式设置成“PP”模式）。此时，主电仍然关闭，电机没有被励磁。经过 State Transition(状态传输)2、3、4后，进入 OPERATION ENABLE。此时，主电已开启，驱动器根据配置的工作模式控
制电机。因此，在该状态之前必须先确认已经正确配置了驱动器的参数和相应的输入值为零。State Transition(状态传输)9 完成关闭电路主电。一旦驱动器发生报警，驱动器的状态都进入 FAULT。