前言
RTAB 最早在2013年发表了关于回环检测的论文。后面逐渐扩展为完整的SLAM系统。
它的开源和封装工作做得很好，在ros上有package。
基本框架
看他的完整流程中规中矩：
估计是回环检测部分有一些特色。
Odometry
Odometry部分使用的是特征描述子，分两个部分：
-
与局部地图(邻近多帧)的约束
-
相邻帧的光流追踪
特色
1. Multi-session.
Long-term性能
它针对 long-term 的SLAM做了内存管理。
工程整合
在ROS提供了 package， 整合了 轮式里程计与Kinect等相机。
题外话
他们实验室这个logo不错...
参考
https://introlab.github.io/rtabmap/
主要图片来源为2015年关于 RTAB Map的 presentation ppt.