PreScan加速减速匀速以及车与路径参数的设置

Speed Profile Editor中有几种槽（slots）?

Prescan提供了五种速度变化的种类：

1. Smooth Acceleration/Deceleration
   在到达设置的终止速度之前，车辆进行缓慢的加速和减速运动。（这些加速度都是人为设定的），除此之外还可以设置这一时间段内车的位移，时间等
   
   此外，还可以增加slot：
   

2. Sudden Throttle Release
   这个选项模拟的是汽车驾驶员突然踩下加速踏板的情况
   

3. Wait
   很好理解，就是在道路上等待一定的时间（但是要注意在wait之前的时间槽里，速度必须降到0才能在之后添加wait时间槽）
   

4. Constant Acceleration/Deceleration
   汽车以恒定的加速度，即线性增加或减少的速度行驶。
   

5. Smooth Jerk
   Jerk在物理上表示加速度随时间的变化率。该时间槽可以避免任意两个时间槽加速的陡增，即在两个陡增的加速度之间添加线性关系，直线的斜率由起止加速度和时间决定。下图说明了添加smooth jerk的效果。
   

Speed Profile 参数设置案例

本节按照手册上的步骤设定了一辆车的速度曲线。我觉得可以先大概确定一下车的运动状态，比如起止点的速度，选择各个时间段合适的加速度，等待时间等。这样应该会比直接打开时间槽操作方便的多。
这里我直接把我设置好的速度曲线截图了，设置本身并没有说明难道，我觉得难点在于如何想出适合某一场景的速度变化。（对于车的控制还在学习中）

设置完以上数据之后，还可以打开时间槽上方的graph图标，可以直观地看到位移，速度值，加速度值随时间的变化或速度和加速度随位移的变化。

用PreScan搭建场景，添加传感器等其实非常快捷，核心还是在MATLAB Simulink中的控制模块的添加。接下来我打算找一下跟车行驶的具体Simulink控制方法学习一下！

引用文献：
https://blog.csdn.net/qq_41871826/article/details/90758358