OROCOS_RTT 端口通讯建立-1

本图红色箭头反了(纠正错误)

问题总结：

     1 为什么通讯需要建立 PORT 和 channel 的概念

      PORT 表明数据组件的数据入口或者出口，所谓的channenl 是数据传输的通道，数据传输上有多种手段，和传输特性。

     在数据层我们关心的是的数据特性，

       InputPort<T> , OutputPort<T>

     在数据传输层我们关心的传输特性，   

        template<typename T>
        class ChannelElement;
        template<typename T>
        class MultipleInputsChannelElement;
        template<typename T>
        class MultipleOutputsChannelElement;
        template<typename T>
        class MultipleInputsMultipleOutputsChannelElement;

     这样设计的好处数据和传输直接隔离 方便框架的扩展

 

 在inputPort 构造阶段初始化连接管理器：

PortInterface::PortInterface(const std::string& name)
    : name(name), fullName(name), iface(0), cmanager(this) {}

 cmanager__通道连接管理器：

      internal::ConnectionManager cmanager;