介绍
基于图像的伺服控制离不开相机的标定，这里研究v-rep中的图像传感器的内参数
选择透视模式（perspective mode）以及忽略深度信息
调整裁剪平面 （范围之外不可视）
调整张角
调整分辨率 （和应用匹配，过高了就会浪费仿真的运算资源，渲染需要时间的）
假设w>h
v-rep中最大分辨率方向对应最大张角，另外一个方向成比例缩小
相机内参矩阵
几何求解
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