《BASALT》视觉前端源码解析

参考源码：https://github.com/VladyslavUsenko/basalt-mirror 注释版
在此基础上添加更详细的注释
课程《深蓝学院SLAM开源算法解析》

vio.cpp

step1： 命令行参数解析

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step2：load camera calibration

step3：加载不同的数据集，视觉前端初始化

1. 查看支持哪些类型的数据集（euroc、bag、uzh、kitti）
   

step4：后端初始化

step5：地图保存线程的创建

step6：开辟新线程输入数据

• 1.Feed functions,将图像push到前端opt_flow的输入队列中
  
  输出和输出都是一个使用tbb实现的线程安全队列
  
  输入的数据类型
  
  输出数据类型
  
  光流的构造：1.点到点光流 2.帧到帧光流
  
• 2.IMU feed function, 将IMUpush到后端

光流跟踪

• 构造函数->开启处理线程
  

• 处理线程->processFrame
  
  3.processFrame

• 初始化
  
  addPoints()
  
  detectKeypoints()
  
  
  trackPoints()
  
  点到点光流跟踪 trackPoint()
  
  当前帧的光流跟踪
  trackPointAtLevel()
  
  以上，添加特征点的过程结束，接下来剔除外点。
  filterPoints();
  

• 追踪
  

• 输出