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这个规划器试图找到适当的位置来使机器人跟随。
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It does this by moving back along the vector between the robot and the goal point.
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carrot_planner :: CarrotPlanner是一个简单的全局路径规划器，其继承里nav_core :: BaseGlobalPlanner接口，可以用作move_base节点的全局路径规划器的插件。
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规划器获取用户指定的目标位置，检查用户指定的位置是否在障碍区中。
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如果用户指定的位置在障碍区中，规划器就会在机器人与指定位置的已规划路径中寻找一个在障碍区外的可行的目标位置，然后再将此目标位置发送给局部规划器或者控制器。
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carrot planner允许机器人机器人尽可能靠近用户指定的目标点。
carrot_planner主要就是 当目标点在障碍物内时，能使机器人能离目标点最近。