原来pupper的需要定制的PCB只是简单的可以接12个舵机，对于7.4V转5V的模块需要另外增加一个DC-DC模块。如果需要IMU，也需要另外增加一个IMU模块。整个电路板显得比较杂乱。本文提供一个完全兼容原来的PCB，同时集成了5V电源模块，MPU9250模块的电路板，还增加了一个开关，便于调试的时候开关机，不需要总是拔接插件。原理图如下图
PCB实物照片：
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