裸机与RTOS的区别
前后台代码结构的缺点：
1》实时性不能保证，事件可能无法得到及时的处理
2》存在CPU空转的情况，CPU利用率不高，白白浪费时间
3》强迫人按照机器的顺序工作方式思考编码，当执行的任务越多，代码结构越复杂，编码难度越大
RTOS优势：
1》 “虚拟”出CPU 提升CPU的利用率
2》 通过RTOS可以控制任务的运行时机，事件处理的实时性得到有效保证
3》 提供了一些组件用于简化任务对资源的访问，事件的处理，以及任务之间的通信，有效降低任务之间的代码耦合
4》提供通用的任务管理框架，开发不同项目可以重复利用，简化开发难度，用户更友好
上帝：我有什么？
操作模式：
为了区别正在执行的代码的类型，Cortex M3支持两种操作模式-------------handler模式和thread模式
handler模式为异常处理例程的代码；线程模式为普通应用程序的代码；
特权级别
为了保证用户在访问存储器时的合法性，Cortex M3提供了一种分级保护机制，两种特权级别分别为特权级和用户级。
在特权级下，程序可以访问所有范围的存储器（如果有MPU，还要在MPU的禁地之外），并且能够执行所有指令；
在用户级下，不能访问系统控制空间（SCS，包含配置寄存器及调试组件的寄存器），且禁止使用MSR访问特殊功能寄存器（APSR除外），如果访问，则产生fault；
在线程模式，可以是特权级，也可以是用户级；handler模式总是特权级的；在复位后，处理器处于线程模式+特权级；
在特权级下的代码可以通过置位CONTROL[0]来进入用户级。而不管是任何原因产生了任何异常，处理器都将以特权级来运行其服务例程，异常返回后将回到产生异常之前的特权级。用户级下的代码不能再试图修改CONTROL[0]来回到特权级。它必须通过一个异常handler，由那个异常handler 来修改CONTROL[0]，才能在返回到线程模式后拿到特权级。