高级定时器：TIM1/TIM8
断路输入 ， 输出比较 ， 输入捕获
16位，可上下计数
有四个GPIO其中通道1-3还有互补输出(实现一路正转，一路反转)GPIO
时钟来自PLCK2
外部时钟模式1（时钟捕获）：
时钟信号输入引脚：
外部的GPIO TIx 对应TIMx_CH1/2/3/4
TIMx_CCMRx的位CCxS[1:0]配置，其中CCMR1控制TI1/2,CCMR2控制TI3/4
滤波器：
如果来自外部的时钟信号的频率过高或者混杂有高频干扰信号的话，就需要使用滤波器去对FTRP信号重新采样，来达到降频或去除高频干扰的目的
由TIMx_CCMx的位ICxF[3:0]配置
边沿检测：
检测来自于滤波器的输出，在成为触发信号之前，需要进行边沿检测，决定是上升沿有效还是下降沿有效
由TIMx_CCER的位CCxP 和 CCxN配置
触发选择：
当使用外部时钟模式1时，触发源有两个，一个是滤波后的定时器输入1（TI1FP1）和滤波后的定时器2（TI2FP2）
由TIMx_SMCR的位TS[2:0]配置
从模式选择：
选定了触发源信号后，最后需要把信号连接到TRGI引脚，让触发信号成为外部时钟模式1的输入，最终等于CK_PSC,然后驱动计数器CNT计数
具体的配置TIMx_SMCR的位SMS[2:0]为111即可选择外部时钟模式1
使能计数器:
使能计数器开始计数
TIMx_CR1的位CEN配置
外部时钟模式2（时钟捕获）：
外部触发极性：
来自ETR引脚的信号可以选择上升沿、下降沿有效 TIMx_SMCR的位ETP配置
外部触发预分频器：
来自ETRP 的信号频率不可以超过TIMx_CLK(180M)的1/4，可能需要降频 TIMx_SMCR的位ETPS[1:0]配置
滤波器
从模式选择
选定了触发源信号后，最后需要把信号连接到ETRF引脚，让触发信号成为外部时钟模式2的输入，最终等于CK_PSC,然后驱动计数器CNT计数
具体的配置TIMx_SMCR的位ECE为 1即可选择外部时钟模式2
使能计数器:
内部触发输入（时钟捕获）：
内部输入是使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器。硬件上高级控制定时器和通用控制定时器在内部连接在一起，可以实现定时器同步或级联
TIMx_SMCR的位TS[2:0]配置
输入捕获
输入滤波和边沿检测
通道捕获
预分频
捕获寄存器
输出比较
对外输出PWM波形
作用
死区时间（用于2路PWM互补输出控制电机）
断路输出---监控互补信号无效状态，监控电机断路
输出比较
foc算法 控制交流电机
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