每个人遇见的情况各有不同，谨以此本文为后者做一个参考
红字部分注意看，有可能会出现问题，建议多参考几篇博客
其他写的好的博客：
https://blog.csdn.net/qq_34622997/article/details/85262344
https://www.it610.com/article/1294694792403427328.htm
https://blog.csdn.net/weixin_38437404/article/details/86661545
首先需要搭建环境：
安装cuda：
cuda版本一般要求大于等于7.5，安装cuda时注意内核版本，不能过高(下面文章有详细说明)
https://blog.csdn.net/qq_40178878/article/details/108117216
安装依赖项：
openjdk-8-jdk有可能自己的电脑存在不同的版本，比如openjdk-6-jdk，openjdk-7-jdk等，能装哪个就装哪个
sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-8-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev python-vtk libvtk-java
安装OpenNI2：
git clone https://github.com/occipital/OpenNI2
cd OpenNI2
make -j8
sudo make install
sudo ldconfig
sudo ldconfig出现xxx不是符号链接的问题
命令：sudo ln -sf /usr/local/cuda-8.0/lib64/libcudnn.so.5.0.5 /usr/local/cuda-8.0/lib64/libcudnn.so.5
注意检查自己是否安装成功：pkg-config --modversion libopenni2
查询并安装对应的gcc、g++版本，两个版本一定要一致，不然后面会报错：
gcc与g++版本推荐 4.9x 版本，4.9x测试成功
查询版本：gcc -v 或者 gcc --version 、g++ -v 或者 g++ --version
降低升级版本可参考：https://blog.csdn.net/u014696921/article/details/73770887
安装Pangolingit clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
sudo ldconfig
安装cmake，参考别人的说是需要3.2版本的，至于是3.2以上都行还是只是3.2我也不知道，你自己看着办(滑稽)
先看看自己的版本：cmake --version
sudo apt-get install build-essential
wget http://www.cmake.org/files/v3.2/cmake-3.2.2.tar.gz
tar xf cmake-3.2.2.tar.gz
cd cmake-3.2.2
./configure
make
sudo make install
再查询是否安装成功：cmake --version -------很好，出问题了
在执行下面的upgrade时注意别把内核升级了，在看见update-initramfs: Generating /boot/initrd.img-4.15.0-115-generic
赶快 CTRL+C ，有可能升级后会出现问题，因为之前安装cuda时是4.10版本
解决报错 sudo apt-get upgrade
最后编译ElasticFusion：这里对错误不进行说明，文章最后对错误进行汇总，出现错误到最后进行查询
下载：git clone https://github.com/mp3guy/ElasticFusion.git
Core编译：
进入Core目录：cd ElasticFusion/Core
创建并进入build：mkdir build && cd build
编译与安装：cmake ../src
make
sudo make install
创建动态文件链接：sudo ldconfig
GPUTest编译：
cd ../../GPUTest
mkdir build && cd build
cmake ../src
make
sudo ldconfig
测试自己的GPU：
./GPUTest ../
输出：
将icpStepMap xxx、rgbStepMapxxx、rgbResMapxxx、so3StepMapxxx对应的四行复制到/Core/src/Utils/GPUConfig.h
复制完成后按照上面的语句重新编译Core和GPUTest
GUI编译：
cd ../../GUI
mkdir build && cd build
cmake ../src
make
sudo make install
sudo ldconfig
运行数据集：
进入~/GUI/build，会出现一个ElasticFusion，将下载好的数据集放在相同目录下面
数据下载链接：http://www.doc.ic.ac.uk/~sleutene/datasets/elasticfusion/dyson_lab.klg
直接运行 ./ElasticFusion -l dyson_lab.klg
最后错误汇总，请自行查询，每个人的问题可能不一样，解决方式也不相同，谨以此作为参考：
（1）sudo ldconfig 出现不是符号连接问题
（2）编译ElasticFusion出现 Makefile:127: recipe for target 'all' failed
可能是gcc与g++版本不一样的问题，安装一样的版本就好（参考上面的安装）
（3）编译GPUTest出现 No rule to make target install
这个问题可忽略，这个只是测试你的GPU的，没有实质的东西
（4）最后运行数据集出现问题：Error: invalid texture reference: /home/nvidia/ElasticFusion/Core/src/Cuda/convenience.cuh:68
这个问题应该跟cuda有关，
解决方式1：在 cmake 编译的时候在 Core/build 目录下，而不是在 Core/src/build 下编译好再把 build 复制过去，
利用 cmake ../src 即可，GPUTest和GUI同理
解决方式2：参考https://blog.csdn.net/qq_27057925/article/details/105418594
解决方式3：动态连接文件的问题，每一步编译都需运行：
sudo make install
sudo ldconfig
（5）运行ElasticFusion时出现警告：Your GPU ‘’ ‘’ isn't in the ICP Step performance database, please add it
因为GPUConfig.h没有包含你的GPU配置，需要测试你的GPU并添加进去，见上面的GPUTest部分