SPI读取LSM303D加速度数据错误
下图展示了数据错误的测试情况
故障现象和测试条件：DIY飞控（CTRL V5），后面贴出部分原理图；从PCB右上角丝印可见坐标轴方向。程序中先读LSM303D的加速度计，后读L3GD20。
电脑串口右上框乃LSM加速度数据，红色=x轴，蓝色=y轴；这两个数据一直在0和3000左右来回变，是不正常的。
下图是此电路一主两从SPI连接图：
下图是LSM303D连接：
下图是示波器测得MISO（黄色）和LSM_CS即CS1的（蓝色）波形：
此图颇耐人寻味，是故障确立之关键。
下图是关键程序流程：
图中的中断定时（5ms）进入，此间先读LSM的加速度计，再读L3GD20陀螺仪，均采用STM32F103RCT6的SPI3硬件读取；
下图是LSM303A_Raed函数（读加速度3轴数据）的真面目：
下图是LSM303ReadReg函数（读LSM某个寄存器）的庐山真面：
下图是LSM初始化配置：
此LSM设置通俗解释：LSM以400Hz频率持续更新其acc 数据寄存器，不用“转换完成”中断，使用滤波器（应该无关紧要）；设置测量上限±12g；以及LSM内部地磁计设置。从最后的故障原因来看L3GD20的设置是无关紧要的。
一切状况似乎都在掌握之中，故障何来？
试验1：去掉L3GD20的操作L3GD20_Read
可以更严谨地把L3GD20的初始化一并注释；同样的姿态将得到正确的结果：
仍然贴出示波器的波形，MISO（黄色）和LSM_CS即CS1的（蓝色）：
当然，这次示波器捕获的数据不可能和之前的一致，只能说大同小异。分析故障成因对技术和心态是个巨大地挑战！万幸地是有正确地范例有以对比。
对故障波形进行个梳理：
似乎除了波形有些异常和干扰外看不出时序有啥毛病。扪心自问：为啥加了L3GD20读就不行，去掉就好使？为啥？
1.读L3GD20时LSM的CS确定是高电平未使能，L3GD的读写应该不会影响到LSM！
2.不读L3GD20时LSM数据完全正确，说明时序上没有毛病！
难道：L3GD和LSM的MISO都是是推挽输出造成部分短路？
有网友指出MISO是3态门，CS高致使MISO高阻态；经测试，CS高时，都时高阻态，没问题，不会短路。
难道：焊接不牢？
焊接不牢焉能有正确读数的时候？
难道：芯片坏的？
又不能解释正确读数的时候啊！
难道：信号干扰？外星人？玄学？。。。
一而再，再而三，问题肯定还是出在LSM上！而且重点在引脚上；扒开LSM手册“细品”，在SPI部分找到这么一句话：SPC is the serial port clock and it is controlled by the SPI master. It is stopped high when CS is high (no transmission).
MothFuc，不传输的时候SCK（SPC）应该是高啊！这是一直被忽略的地方！看下SCK波形：
果然SCK并没有在CS为高的时候拉高。这可能时硬件SPI配置的问题。但是还不能100%确定就是它引起的。
试验2
让SCK在CS高时也为高，同时L3GD也改一下：
居然就正常啦！
在看一下SCK波形：
虽然SCK只在间隙处短暂拉高，但是数据已经完全正常了！没想到这就是我找了3天的bug！真的幸福，如果恰好帮到你，那就幸福上天啦！