VIORB-SLAM学习（一）

最近在准备春招，复习了VIORB相关的知识点，并做了总结。

一、初始化

初始化的目的是恢复出陀螺加表零偏、重力g、尺度s。

使用一个单独的线程VINSInitThread() 进行初始化。初始化开始进行的标志是地图中关键帧的数目超过mnLocalWindowSize个（默认20）。

1.1 计算陀螺零偏

使用图优化的方法。

1.2 计算尺度和重力

       从所有的关键帧中，从第2个开始，依次选择3个相邻关键帧，记为1、2、3，则：

 

 

1.3 计算加速度计零偏

 

 

 

二、重定位时求出最近一帧的PVR、陀螺和加表的零偏。

2.1 计算陀螺零偏

使用图优化的方法。

2.2 计算加表零偏

       从20帧图像中依次选取连续的3帧，记为1、2、3，则：

 

 

 

 

2.3 计算最后两帧的速度

       设最后两帧分别为k-1，k，则：