１．标定成功的中间过程
２． 标定失败的中间过程
2.1 由于没有一张完整的apriltag角点检测，故在做initialization of focal length的时候失败
2.２ 去掉一张完整的apriltag角点检测约束之后，由于内参估计错误导致的优化失败
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