Apollo中Lattice规划器结构梳理
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参考源
刚接触Apollo，代码看的实在头疼，自己之前一直用C，一开始感觉烦的一批（自己水平太菜）…直到现在逐渐体会到其奥妙之处，果然体会到了逼近大佬的快乐～关于planning代码部分，参考了几个前辈的，如下
阿波罗3.5的Cyber planning任务调度：https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/89360385
个人感觉最清晰的Planning解释：https://www.cnblogs.com/liuzubing/p/11058612.html
以及很容易就能搜到的其他资源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/61982682https://zhuanlan.zhihu.com/p/103317794?utm_source=wechat_session
关于ST、SL图的构建、五次多项式以及OSQP求解原理，后续搞清楚后再更新…
Planning的Proc执行结构
Apollo启动完成初始化后，执行其主要部分proc：通过调用planning_base_->RunOnce()函数来开启决策规划之旅，目前含有两个大的规划器：navi_planning和on_lane_planning，至于选取那个，在程序初始化的时候被配置了，详情可以参考参考源中的介绍～目前学习lattice，位于on_lane_planning中
Planning搞起：RunOnce 结构
在这里，主要做了下图中的事：
RunOnce中使用的planner
在RunOnce执行中，调用了planner_->Plan，whose内部包含了：lattice、navi、public_road、rtk_replay四种规划器，找到了我们的lattice
默默展开lattice
主要七个步骤：
1.将参考线转变为离散地图点
2.计算参考线上初始规划点的匹配点
3.根据匹配点计算Frenet帧的初始状态
4.解析决策，得到规划目标
5.分别生成纵向和横向一维轨迹束
6.评价：首先，根据动态约束条件对一维轨迹的可行性进行评价；其次，评估可行的纵向和横向轨迹对，并根据成本进行排序。
7.返回无碰撞的、符合条件的轨迹
如下图所示：
ST、SL图
在采用Frenet坐标系后，ST和SL图极为便捷，位于第4部分实现
横纵向轨迹束的生成
位于第5部分，分为纵向轨迹、横向轨迹两个实现
纵向轨迹的生成
主要使用了四次和五次多项式，五次多项式可保证一阶导v、二阶导a、三阶导jerk等连续性（这块理解有误么…）
横向轨迹的生成
横向轨迹生成用了五次多项式和二次规划两套方法，就像图中的一样…二次规划求解我没看懂，等闲下来搞定它，只知道大致原理不能算懂～额额
轨迹的评价
对于lattice第6部分，看到很多介绍的材料里都有解释，集火在cost函数上，cost函数形式在很多论文里可以直接看到了
轨迹的挑选
在对轨迹进行筛选时，一开始没有看到对轨迹的剔除，后来才看到while循环时，不满足直接continue了…直接保证凡是执行到reference_line_info->SetTrajectory时，就意味着是成功符合的轨迹了，是在下村儿了
下一阶段
1.对ST、SL详细过程进行学习
2.OSQP实际应用求解学习
come on