基于ROBOGUIDE软件离线点动机器人
一、实践目的
1、熟悉FANUC机器人的操作面板、菜单；
2、 熟悉FANUC机器人的示教器的操作；
3、熟悉FANUC机器人的示教坐标：关节坐标（JOINT）、世界坐标/全局坐标（WORD）、手动坐标（JGFRM）、工具坐标（TOOL）。
二、安全注意事项
将安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四种等级，并配以不同的符号以引起使用者的注意。使用（安装、运转、保修、检修等）前，请务必熟读并掌握工业机器人说明书和其他附属资料，在熟知全部机器知识、安全事项及注意事项后再开始使用。
三、实践内容和步骤
3.1 创建机器人工作单元Workcell的仿真环境
打开Roboguide软件，如图1所示：点击主菜单File→New Cell
如图3，输入机器人工作站名称Example1，点击Next；
如图4，选用默认选项，点击Next；
如图1-5，选用V8.3选项，点击Next；
如图6，选用默认选项，点击Next；
如图7，选用H721,R-2000ic、165F选项，点击Next；
如图8，选用默认选项，点击Next；
如图9，选用默认选项（第一语言设为中文），点击Next；
如图10，选用默认选项，点击Finish；
如图11，进入到机器人工作站仿真环境中。
3.2将示教器开关置为“on”档
3.3熟悉速度倍率键的使用
(1)按，观察TP显示器数据变化趋势是：100%5%之间按5%变化;5%1%按照1%变化；之后按照低速、微速变化 ；
(2)按【shift】键及，观察TP显示器数据变化趋势是：100%5%之间按5%变化;5%1%按照1%变化；之后按照低速、微速变化 ；
(3)更改系统变量$SHFTOV-ENB=1，再按【shift】键及，观察TP显示器数据变化趋势是： 整体按照100%50%5%1%低速%~微速趋势变化 ；
(4) 按【shift】键+各个关节运动键，观察机器人的姿态变化。
(5) 在上述点动过程中，利用手动改变速度。
3.4 熟悉机器人关节坐标（JOINT）：
(1)按【COORD】键，使得示教坐标系为【JOINT】
(2)按【POSN】键，然后按F2（关节坐标），调整机器人当前位置与下图数据一致。
(3)按【shift】键+各个关节运动键，观察机器人示教器显示数据变化；
3.5 熟悉机器人世界坐标/全局坐标（WORD）、手动坐标（JGFRM）
(1)按【COORD】键，使得示教坐标系为世界坐标/全局坐标（WORD）、手动坐标（JGFRM）；
(2)按【POSN】键，然后按F4（WORD），观察机器人的执行位置在全局坐标下的位置数据。
(3)按【shift】键+各个运动键，观察屏幕内数据及机器人的姿态变化；
(4)按以上操作，分别对不同的运动键进行操作，观察机器人的姿态变化。
3.6熟悉机器人工具坐标（TOOL）
(1)按【COORD】键，使得示教坐标系为工具坐标（TOOL）；
(2)按【shift】键+各个运动键，观察机器人的姿态变化；
(3)按【COORD】键，切换成关节坐标系（JOINT），把机器人调整到J5=90.00,其他轴的位置为：0.00
(4)按【COORD】键，在切换成【TOOL】（工具坐标）；
(5)再按【shift】键+各个运动键，观察机器人的姿态变化。
说明
3.7 利用位置寄存器移动机器人
（1）在如下画面，设定PR1和PR2的值
（2）请在寄存器画面分别将机器人移动到PR1和PR2。
3.8 利用快捷方式移动机器人
（1）建立一个fixture
（2）用鼠标可以实现机器人TCP 点快速运动到目标面、边、点或者圆中心，
方法如下：运动到面：Ctrl+Shift+左键
运动到边：Ctrl+Alt+左键
运动到顶点：Ctrl+Alt+Shift+左键
3.9 利用示教器面板的Current Position功能和Relative进行点动机器人。
四、实践结果与分析
综上结论：工具坐标（TOOL）点动机器人时，以机器人底座为参考面，在上述线框两个位置时，按同样的运动键，机器人的运动方向是否一致： 不一致； 以机器人的6轴法兰为参考面，在上述两个位置时按同样的运动键，机器人的运动方向是否一致： 一致 ；
工具坐标
- 位置一：
- 位置二
世界坐标
- 位置一：
- 位置二：
请分析造成上述现象的原因：
请思考还有没有别的方式移动机人？