STM32 CAN因波特率不同导致初始化失败

背景：现场发现CAN硬件连接后，波特率设置成125k则初始化失败，设置成500k则能正常启动。

平台：STM32 HAL库

调试记录：

1. 单步调试发现CAN初始化失败的原因为退出初始化模式时超时，INAK位始终为1。
   
2. 查找芯片资料，发现CAN需要检测到连续11个隐性电平才将INAK位清零，退出初始化模式。
3. 用万用表测量CAN线对地电压，总线悬空时测得CANH=3.26V、CANL=3.27V，总线无法初始化情况下，CANH=3.47V、CANL=1.97V，至此只能判断总线未能处于空闲状态，不能判断为什么波特率高低影响初始化。
4. 将逻辑分析仪挂到总线上，抓到波形，发现总线有周期性电平变化，且最长持续电平大约持续62us。
5. 500k的11个隐性电平时间为22us，125k的11个隐性电平时间为88us，由此这条总线不满足125k波特率初始化条件。

总结

CAN初始化时要想办法将总线至于空闲状态，即便不能控制总线处于空闲状态，软件设计时也尽量不要总线初始化失败就陷入死循环。