由于Udacity开源的数据使用了.bag格式，所以在解码其数据的时候，废了一番周折。
首先，查看.bag文件信息
使用rosbag info **.bag，具体如图所示：
然后，根据上面信息修改export.launch文件
如下图中红色部分所示，第一处红框即上面那个，指定bag文件的位置，第二次红框即下面那个指定解码的具体主题，对应上面图中的topics中内容。
解码
使用解码命令roslaunch export.launch，如下图所示，正在解码：
查看结果
解码生成的图像存在~/.ros目录中，如图所示：