简介
patch是在三维上扩散，深度图融合的方法是在二维图像上。
原理：patch贴在物体表面上，我们要做的是扩张patch直到覆盖物体表面，为了保证patch的确是在物体表面的，我们要进行约束：patch的点位于物体表面上，方向与物体切线垂直。
论文：
参考博客：https://blog.csdn.net/lhanchao/article/details/51885998?utm_source=app
步骤
- 初始3D patch的生成
初始3D patch的生成中，我们没有邻域的信息可以用，所以用沿极线进行搜索找到匹配特征点，在后面的扩张中，则可以利用领域信息。
patch是面向参考图像的，那么相机中心和三维点就有一条视线，初始的时候与该视线平行。
对patch位置和法向量优化后，我们得到了可靠的种子点，利用三维patch种子点进行区域生长（patch扩张）。 - patch扩张
将三维patch种子点投影到图像上，如果周围没有重建的点且深度连续，就为邻域的这些像素初始化一个patch，初始该patch时法向量和可视图像可以初始为和种子点一样（因为离得近）。 - patch滤波
可视图像个数的约束：这个patch必须在多少个视角下可见
图像邻域中的cell同时也是空间邻域的比例小于0.25：图像的邻域，在空间中重建后也要满足是邻域。