自主导航系列10-robot_pose_ekf

自主导航系列10-robot_pose_ekf

1，基本准备工作

运行一个带有/imu和/odom融合的包

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

rostopic

/clock
/cmd_vel
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/gazebo_gui/parameter_descriptions
/gazebo_gui/parameter_updates
/imu
/joint_states
/odom
/rosout
/rosout_agg
/scan
/tf

已有的tf

2，仿真的问题仿真与实际的问题

参考做法，还未实现

但是由于gazebo的知识欠缺，需要学习，因此现在遇到了瓶颈