ros基本知识：
1.节点（Node）：执行单元
2.节点管理器（ROS Master）
3.通信方式：
3，1话题消息
话题（Topic）：异步通信机制，使用发布订阅模型，同一个话题的订阅者或者发布者可以不一致
消息（Message）：具有一定的类型和数据结构，和使用语言无关，的.msg文件定义
3.2服务通信（Service）：使用客户端/服务端模型，使用与编程语言无关的.sr文件定义请求和答应数据结构
4.参数（Parameter）：全局共享字典
通过网络访问的共享。多变量的字典，节点使用此服务器来存储和检索时的参数，不适合存储动态配置的参数
5.功能包（Package）：ROS软件中的基本单元