由于Matlab16版之后的simlink等改版，实验中很多和以前不一样的地方，今天小一经过反复试验总结了方法，和大家分享下经验，欢迎交流指正
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在xml文件目录下，MATLAB输入smimport(‘Link.xml’)或者mech_import，可将xml文件导入到simlink中，原理图会自动的生成出来无需自己搭建。
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双击Revolute Joint，进行参数设置
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将转矩设为自动计算，motion设为给定输入
之后就是这样的
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插入Sine Wine模块和S-PS（Simlink-PS Converter） 模块，将正弦信号转化为物理信号，对运动旋转进行控制。
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对S-PS进行参数设置，如图
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如图连线
注：每个Revolute Joint单元都按此设计 -
最后一步，对Sine Wine进行参数调试，幅值（Amplitude）决定转动范围，偏移（Bias）决定初始中心位置
调参技巧：先将幅值调为0，调试偏移量通过确定好中心位置后，再调幅值大小
注：旋转一周为2π≈6.28，所以调试参数不同设置太大
最后大概效果就是这样的
感谢大家对小一的支持，欢迎留言交流