Green 函数法

 Green函数法是求解非齐次微分方程的一个重要方法,在求解含场源的电磁场边值问题中具有广泛的应用。

Green 函数

现考虑一般非齐次线性微分方程:
(1)Lu(r)=f(r)L u(r) = f(r) \tag{1}
式中,LL为线性微分算子。u(r)u(r)为待求函数;f(r)f(r)为方程的自由项(或称源函数、激励函数),他们是空间坐标rr的函数。
在微分方程 (1)的解形式上可将其两边同乘逆算子L1L^{-1}有:
L1Lu(r)=L1f(r)L^{-1}Lu(r)=L^{-1}f(r)

(2)u(r)=L1f(r)u(r)=L^{-1}f(r) \tag{2}
  设源函数f(r)f(r)限于在有限体积VV内,它在V外为零。按狄拉克(δ\delta)函数的定义及其性质,我们可以将源函数f(r)f(r)表示为:
(3)f(r)=Vf(r)δ(rr)dvf(r)=\iiint_{V}f(r^{\prime})\delta(r-r^{\prime})dv^{\prime} \tag{3}
将(3)代入(2)式可得:
(4)u(r)=L1vf(r)δ(rr)dv=vf(r)L1δ(rr)dv\begin{aligned} u(r) & = L^{-1}\iiint_{\rm{v^{\prime}}} f(r^{\prime})\delta(r-r^{\prime})dv^{\prime} \qquad \\ & = \iiint_{\rm{v^{\prime}}} f(r^{\prime}) L^{-1} \delta(r-r^{\prime})dv^{\prime} \end{aligned} \tag{4}

(5)L1δ(rr)=G(r,r) L^{-1}\delta(r-r^{\prime}) = G(r,r^{\prime}) \tag{5}

(6)u(r)=VG(r,r)dv u(r) = \iiint_{\rm V^{\prime}} G(r,r^{\prime})dv^{\prime} \tag{6}
式中,带撇的坐标为源点坐标;不带撇的坐标为场地坐标。对(5)式两边同时做算子LL运算,即有:
(7)LG(r,r)=δ(rr) LG(r,r^{\prime}) = \delta(r-r^{\prime}) \tag{7}
方程(7)的解G(r,r)G(r,r^{\prime})就定义为相应L算子方程的Green函数(亦称为点源影响函数)。比较(1)和(7)式可以发现,G(r,r)G(r,r^{\prime})所满足的方程式将源待求解的非齐次方程的自由项ff变成δ\delta函数、uGu\Rightarrow G后的方程。由于方程(7)的自由项是δ\delta函数,因此求解比(1)简单许多。
G(r,r)G(r,r^{\prime})的物理意义是位于rr^{\prime}的电源在r处所产生的场。具有强度为f(r)dvf(r^{\prime})dv^{\prime}的点源所产生的场则为f(r)G(r,r)dvf(r^{\prime}) G(r,r^{\prime})dv^{\prime},由于方程的线性,因而具有连续场源分布的f(r)f(r)所产生的场等于具有强度的各个点源的叠加,从而表示为(6)的积分形式。  工程上将δ\delta函数称为单位脉冲函数。

电磁问题中的非齐次微分方程

  对于静电场,在具有介电常数ε\varepsilon的媒质中,当存在有电荷密度分布ρ(r)\rho(r)时,它在空间所产生的静电势u=ϕ(r)u=\phi(r)满足标量Possion方程:
(8)2ϕ=1ερ(L=2)\nabla^2\phi=-\frac{1}{\varepsilon}\rho \qquad (L=-\nabla^2) \tag{8}
  对于稳恒电流场,在具有磁导率μ\mu的媒质中,当存在有电流密度分布J(r)\mathbf{J(r)}时,它在空间所产生的磁矢量势A(r)\mathbf{A(r)}满足矢量Possion方程:
(9)2A=μJ(L=2)\nabla^2\mathbf{A}=-\mu\mathbf{J} \qquad (L=-\nabla^2) \tag{9}
  对于时间因子ejωte^{j\omega t}的时谐电磁场,采用势函数法,在均匀各向同性ε\varepsilonμ\mu媒质中,当含有电荷密度分布ρ(r)\rho(r)时,它在空间所产生的电标量势ϕ\phi满足非齐次标量Helmholtz方程:
(10)2ϕ+k2ϕ=1ερ(L=(2+k2)\nabla^2\phi+k^2\phi=-\frac{1}{\varepsilon}\rho \qquad (L=-(\nabla^2+k^2) \tag{10}
而当含有电流密度分布J(r)\mathbf{J(r)}时,其产生的磁矢量势A\mathbf{A}满足非齐次的矢量Helmholtz方程:
(11)2A+k2A=μJ(L=(2+k2)\nabla^2\mathbf{A}+k^2\mathbf{A}=-\mu\mathbf{J} \qquad (L=-(\nabla^2+k^2) \tag{11}
由于(9)式和(11)中的A\mathbf{A}的方向与J\mathbf{J}的方向相同,我们可以将他们分解成三个直角坐标分量后求解,因此这两个方程亦可归为标量的Possion和Helmholtz方程的求解。
  对于存在有ρ(r)\rho(r)J(r)\mathbf{J(r)}的电场E\mathbf{E}和磁场H\mathbf{H}所满足的方程为:
(12)2E+k2E=1ερ+jωμJ\nabla^2\mathbf{E}+k^2\mathbf{E}=\frac{1}{\varepsilon}\nabla\rho+j\omega \mu\mathbf{J} \tag{12}

(13)2H+k2H=×J\nabla^2\mathbf{H}+k^2\mathbf{H}=-\nabla\times\mathbf{J} \tag{13}
综上所述,此时对应的Green函数满足方程:
(14)2G(r,r)=δ(rr)\nabla^2G(r,r^{\prime})=-\delta(r-r^{\prime}) \tag{14}

(15)2G(r,r)+k2G(r,r)=δ(rr)\nabla^2G(r,r^{\prime})+k^2G(r,r^{\prime})=-\delta(r-r^{\prime}) \tag{15}
  通常,对于数学上的定解问题,或具体的电磁问题(或物理问题),方程的解u(r)u(r)必须满足问题给定的边界条件和自然(有界、单值)条件,其G(r,r)G(r,r^{\prime})满足相应的齐次边界条件。因而,不同边值问题具有不同形式的方程和不同的边界条件就将有不同的Green函数。
  对于无界域(且空间中无任何障碍物),即自由空间倾向,相应方程(1)的Green函数,被称为该方程的自由空间Green函数,亦称为该方程的基本解;并通常用G0(r,r)G_0(r,r^{\prime})表示。

Green定理与证明

  Gauss-Green公式又称为散度定理,是数学分析中的一个重要的公式,已成为偏微分方程的一个基本工具,广泛应用于现代数学、现代物理学的许多领域。二维空间的Green公式可以看成是Green定理的一个特例,然后再利用散度定理给出广义分部积分公式、第一Green公式和第二Green公式的证明。

1 、二维空间中的Green公式

先给出如下的散度定理:
  设Ω\Omega是n维空间RnR^n的一个有界区域,其边界Ω\partial\Omega是分片光滑的曲面。若函数Pi(x1,x2,...,xn)(i=1,2,...,n)P_i(x_{1},x_{2},...,x_n)(i=1,2,...,n)在闭区域Ω=Ω+Ω\overline{\Omega}=\Omega+\partial\Omega上连续,在Ω\Omega内有一阶的连续偏导数,则:
(16)...Ωi=1nPixidx1...dxn=...Ωi=1nPicos(n,xi)dS\int...\int_{\Omega}\sum_{i=1}^{n} \frac{\partial P_i}{\partial x_i}dx_1...dx_n=\int...\int_{\partial\Omega} \sum_{i=1}^n P_i cos(n,x_i)dS \tag{16}
  其中,n是曲面Ω\partial\Omega的单位外法向量,cos(n,xi)cos(n,x_i)表示曲面Ω\partial\Omega的单位外方向量与xix_i轴的方向余弦,dSdSΩ\partial\Omega的面积元。
  在公式(16)中,当n=2时,Ω\overline{\Omega}为平面上由有限条可求曲线围城的闭区域,Ω\partial\Omega表示区域Ω\Omega的边界曲线,dSdS表示弧长元。取x1=x,x2=y,P1=Q,p2=Px_1=x,x_2=y,P_1=Q,p_2=-PPP,QQΩ\overline{\Omega}上连续,并有连续的一阶偏导数,则公式(16)可表示为:
(17)Ω(QxPy)dxdy=Ω(Qcos(n,x)Pcos(n,y))dS\iint_{\Omega}(\frac{\partial Q}{\partial x}-\frac{\partial P}{\partial y})dxdy=\int_{\partial\Omega}(Qcos(n,x)-Pcos(n,y))dS \tag{17}
设t为边界Ω\partial\Omega的单位切向量,由于n取外法线方向,因而
cos(n,x)=cos(t,y),cos(n,y)=cos(t,x)cos(n,x)=cos(t,y),cos(n,y)=-cos(t,x)
下图关于单位切向量和法向量运动到原点时,可以帮助我们理解上式。其中N为法向量,T为单位切向量,详细请看曲线弧长,单位切向量,主单位法向量
深入了解Green函数法
由公式(17)可得:
Ω(QxPy)dxdy=Ω(Qcos(n,t)+Pcos(n,t))dS=ΩPdx+Qdy\iint_{\Omega}(\frac{\partial Q}{\partial x}-\frac{\partial P}{\partial y})dxdy =\int_{\partial\Omega}(Qcos(n,t)+Pcos(n,t))dS=\int_{\partial\Omega} Pdx+Qdy
这是常见的Green公式的表示形式。令ν=[Q,P],=[x,y],da=[dx,dy]\overrightarrow{\mathbf{\nu}}=[Q,P], \nabla=[\frac{\partial}{\partial x},\frac{\partial}{\partial y}],d\overrightarrow{a}=[dx,dy],则上式写成向量的形式可以表示为:
Ωνdxdy=Ωνda\iint_{\Omega}\nabla \cdot \overrightarrow{\mathbf{\nu}}dxdy=\oint_{\partial\Omega} \overrightarrow{\mathbf{\nu}} \cdot d\overrightarrow{a}
上式即为散度定理,更一般的可以表示为
v(ν)dτ=sνda\int_v(\nabla \cdot \mathbf{\nu})d\tau =\oint_s\nu \cdot da

2、广义分部积分公式

  通过公式(16)可以推导出一般情形下的分部积分公式,即

定理1

  设VV是n维空间RnR^n的一个有界区域,其边界V\partial V是分片光滑曲面。若函数ϕ\phiψ\psi在闭区间V=V+V\overline{V}=V+\partial V上连续,在VV内有一阶的连续偏导数,则:
(18)...Vϕψxidx1...dxn=...Vϕψcos(n,xi)dS...Vψϕxidx1...dxn\begin{aligned}\int...\int_{V}\phi \frac{\partial\psi}{\partial x_i}dx_1...dx_n=\int...\int_{\partial V}\phi \psi cos(n,x_i)dS- \\ \int...\int_{V}\psi \frac{\partial\phi}{\partial x_i}dx_1...dx_n \tag{18}\end{aligned}
证明
利用公式(16),立即可得:
(19)...VPixidx1...dxn=...VPicos(n,xi)dS(i=1,2,...,n)\int...\int_{V}\frac{\partial P_i}{\partial x_i}dx_1...dx_n=\int...\int_{\partial V} P_i cos(n,x_i)dS,(i=1,2,...,n) \tag{19}
由于(ϕψ)xi=ϕψxi+ψϕxi,(i=1,2,...,n)\frac{\partial(\phi \psi)}{\partial x_i}=\phi \frac{\partial \psi}{\partial x_i}+\psi \frac{\partial \phi}{\partial x_i},(i=1,2,...,n)
两边在区域VV上积分,得:
...V(ϕψ)xidx1...dxn=...V(ϕψxi+ψϕxi)dx1...dxn\int...\int_{V} \frac{\partial(\phi \psi)}{\partial x_i}dx_1 ... dx_n=\int...\int_{V} \left (\phi \frac{\partial \psi}{\partial x_i}+\psi \frac{\partial \phi}{\partial x_i} \right)dx_1 ... dx_n
Pi=ϕψP_i=\phi \psi,利用公式(19)可得:
...V(ϕψ)xidx1...dxn=...Vϕψcos(n,xi)dS\int...\int_{V} \frac{\partial(\phi \psi)}{\partial x_i}dx_1 ... dx_n=\int...\int_{\partial V}\phi \psi cos(n,x_i)dS
联立以上两式,即可得带分部积分公式(18)。证毕。

3、第一Green公式和第二Green公式

我们用2\nabla^2表示n维空间RnR^n中的Laplace算子,即(20)2=2x12+2x22+...+2xn2\nabla^2=\frac{\partial^2}{\partial x_1^2}+\frac{\partial^2}{\partial x_2^2}+...+\frac{\partial^2}{\partial x_n^2} \tag{20}
ϕn\frac{\partial \phi}{\partial n}表示函数ϕ\phi沿曲面Ω{\partial\Omega}的外法向量导数,即
(21)ϕn=i=1nϕxicos(n,xi)\frac{\partial \phi}{\partial n}=\sum_{i=1}^n \frac{\partial \phi}{\partial x_i}cos(n,x_i) \tag{21}
ϕ\nabla \phi表示函数ϕ\phi的梯度,即
(22)ϕ=(ϕx1,ϕx2,...,ϕxn)\nabla \phi = \left (\frac{\partial \phi}{\partial x_1},\frac{\partial \phi}{\partial x_2},...,\frac{\partial \phi}{\partial x_n}\right) \tag{22}

定理2

  设VV是n维空间RnR^n的一个有界区域,其边界V\partial V是分片光滑曲面。若函数ϕ\phiψ\psi在闭区间V=V+V\overline{V}=V+\partial V上连续,在VV内有一阶的连续偏导数和二阶连续偏导数,则:
(23)...Vϕ2ψdx1...dxn=...VϕψndS...Vϕψdx1...dxn\int...\int_{V}\phi \nabla^2\psi dx_1 ... dx_n=\int...\int_{\partial V}\phi \frac{\partial \psi}{\partial n}dS-\int...\int_{V}\nabla\phi \cdot \nabla \psi dx_1...dx_n \tag{23}
(24)...V(ϕ2ψψ2ϕ)dx1...dxn=...V(ϕψnψϕn)dS\int...\int_{V}(\phi \nabla^2\psi -\psi \nabla^2\phi)dx_1...dx_n=\int...\int_{\partial V} \left(\phi \frac{\partial \psi}{\partial n} -\psi \frac{\partial \phi}{\partial n}\right)dS \tag{24}
(25)...V(2ψ)dx1...dxn=...VψndS\int...\int_{V}(\nabla^2\psi )dx_1...dx_n=\int...\int_{\partial V} \frac{\partial \psi}{\partial n} dS \tag{25}
证明
在分部积分公式中,对2ψxi2\frac{\partial^2 \psi}{\partial x_i^2}进行分部积分,得:
(26)...Vϕ2ψxi2dx1...dxn=...Vϕψxicos(n,xi)dS...Vϕxiψxidx1...dxn \begin{aligned}\int...\int_{V}\phi \frac{\partial^2\psi}{\partial x_i^2}dx_1...dx_n=\int...\int_{\partial V}\phi \frac{\partial \psi}{\partial x_i} cos(n,x_i)dS- \\ \int...\int_{V}\frac{\partial\phi}{\partial x_i} \frac{\partial\psi}{\partial x_i}dx_1...dx_n \tag{26}\end{aligned}
对(26)式求和,得
...Vϕi=1n2ψxi2dx1...dxn=...Vϕi=1nψxicos(n,xi)dS...Vi=1nϕxiψxidx1...dxn \begin{aligned}\int...\int_{V}\phi \sum_{i=1}^n \frac{\partial^2\psi}{\partial x_i^2}dx_1...dx_n=\int...\int_{\partial V}\phi \sum_{i=1}^n \frac{\partial \psi}{\partial x_i} cos(n,x_i)dS- \\ \int...\int_{V} \sum_{i=1}^n \frac{\partial\phi}{\partial x_i} \frac{\partial\psi}{\partial x_i}dx_1...dx_n \end{aligned}
结合(20),(21),(22)式可得公式(23),由于ϕ\phiψ\psi可以相互兑换,同理可得:
(27)...Vψ2ϕdx1...dxn=...VψϕndS...Vψϕdx1...dxn\int...\int_{V}\psi \nabla^2\phi dx_1 ... dx_n=\int...\int_{\partial V}\psi \frac{\partial \phi}{\partial n}dS-\int...\int_{V}\nabla\psi \cdot \nabla \phi dx_1...dx_n \tag{27}
公式(23)与公式(27)相减可得公式(24).在公式(24)中取ϕ1\phi \equiv1,即可得到公式(25)。证毕。
其中公式(23)和公式(24)分别被称为第一Green公式和第二Green公式。

Green函数法原理

  Green函数法将原场问题的求解问题分成两部分:首先是求解方程(15)式满足齐次边界条件的解;然后再将问题的解化为求一个被积函数含Green函数与已知方程的非齐次项(电流源JJ或电流密度ρ\rho)的体积分,及一个含Green函数(或其导数)与边界条件的面积分之和。详细理解可以参看(36)式。
  第二Green公式即公式(24)我们可以重新写为:
(28)V(ϕ2ψψ2ϕ)dv=S(ϕψnψϕn)dS\iiint_{V}(\phi \nabla^2\psi -\psi \nabla^2\phi)dv=\oint_S\left(\phi \frac{\partial \psi}{\partial n} -\psi \frac{\partial \phi}{\partial n}\right)dS \tag{28}
(28)式给出了函数ϕ\phiψ\psi满足的积分关系,若已知其中一个函数,则另一函数便可由已知函数的积分表示,因而有重要的实际应用意义。因此,令其中ϕ\phi为待求微分方程的解,而ψ=G(r,r)\psi=G(r,r^{\prime})为相应方程的Green函数,则由(28)式,我们可以得到含有ϕ\phi与已知G(r,r)G(r,r^{\prime})的积分关系式。
  现考虑Helmholtz方程边值问题。设在区域VV内,(28)式中的ϕ\phi满足方程:
(29)2ϕ(r)+k2ϕ(r)=f\nabla^2\phi(r^{\prime})+k^2\phi(r^{\prime})=-f \tag{29}
G(r,r)=ψG(r,r^{\prime})=\psi是相应Helmholtz方程的Green函数,满足方程:
(30)2G(r,r)+k2G(r,r)=δ(rr)\nabla^2 G(r,r^{\prime})+k^2 G(r,r^{\prime})=-\delta(r-r^{\prime}) \tag{30}
G(r,r)=ψG(r,r^{\prime})=\psi代入(28)式可得:
(31)V(G(r,r)2ϕ(r)ϕ2G(r,r))dv=S(G(r,r)ϕ(r)nϕG(r,r)n)dS\begin{aligned}\iiint_{V}(G(r,r^{\prime}) \nabla^2\phi(r^{\prime}) -\phi \nabla^2G(r,r^{\prime}) )dv^{\prime} \\ =\oint_S\left(G(r,r^{\prime}) \frac{\partial \phi(r^{\prime})}{\partial n} -\phi \frac{\partial G(r,r^{\prime})}{\partial n}\right)dS^{\prime} \tag{31}\end{aligned}
G(r,r)G(r,r^{\prime})乘上(29)可得:
(32)G(r,r)2ϕ(r)+k2ϕ(r)G(r,r)=f(r)G(r,r)G(r,r^{\prime})\nabla^2\phi(r^{\prime})+k^2\phi(r^{\prime}) G(r,r^{\prime})=-f(r^{\prime}) G(r,r^{\prime})\tag{32}
ϕ(r)\phi(r^{\prime})乘上(30)可得:
(33)ϕ(r)2G(r,r)+k2G(r,r)ϕ(r)=ϕ(r)δ(rr)\phi(r^{\prime})\nabla^2 G(r,r^{\prime})+k^2 G(r,r^{\prime}) \phi(r^{\prime})=-\phi(r^{\prime})\delta(r-r^{\prime}) \tag{33}
(32)式减(33)式得:
(34)G(r,r)2ϕ(r)ϕ(r)2G(r,r)=f(r)G(r,r)+ϕ(r)δ(rr)G(r,r^{\prime})\nabla^2\phi(r^{\prime})-\phi(r^{\prime})\nabla^2 G(r,r^{\prime})=-f(r^{\prime}) G(r,r^{\prime})+\phi(r^{\prime})\delta(r-r^{\prime})\tag{34}
将(34)式代入(31),且由狄拉克函数δ(rr)\delta(r-r^{\prime})的性质有(35)Vϕ(r)δ(rr)=ϕ(r)\iiint_V \phi(r^{\prime})\delta(r-r^{\prime})=\phi(r) \tag{35}
整理可得
(36)ϕ(r)=VG(r,r)f(r)dv+S(G(r,r)ϕ(r)nϕG(r,r)n)dS\phi(r) =\iiint_V G(r,r^{\prime}) f(r^{\prime}) dv^{\prime}+\oint_S\left(G(r,r^{\prime}) \frac{\partial \phi(r^{\prime})}{\partial n} -\phi \frac{\partial G(r,r^{\prime})}{\partial n}\right)dS^{\prime} \tag{36}
(36)式表明,VV内任意一点的ϕ(r)\phi(r)值可表为对VV的体积分与对界面SS的面积分之和;前者表示VV内源ff分布对ϕ(r)\phi(r)的贡献,后者表示界面SS上感应面源分布对ϕ(r)\phi(r)的贡献。

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