ROS Navigation源代码剖析(4)-move_base global planner 线程工作流程

4.2.2 global planner Thread工作过程

   Global planner的处理过程定义在函数 void MoveBase::planThread()中。

   工作流程如下：

       1 此线程启动之后，会处理等待状态，直到action server接收到goal请求或者自己等待时间到期后把它唤醒。

          两个线程之间通过runPlanner 变量进行同步，action server会把它置为true。

          

        2 获取goal信息，将路径规划的buffer清空

            

        3 调用makePlan（）函数选择全局路径

           MoveBase::makePlan（）函数最终会调用配置的全局路径规划器的makePlan()函数进行实际的全局路径计算

           

            bool MoveBase::makePlan()

            {  

                   

               }

       

       4 如果得到了全局路径规划，则

              赋值最新的路径规划到latest_plan_

              把new_global_plan_置为true

              state_ = CONTROLLING;

              

       

      5  如果没有得到全局路径，并且state_==PLANNING

              机器人此时没有处于运动中。

              如果planning_retries_没有超过配置值，则

                    回到步骤1，重新选路。

              如果超过了配置值，则

                    state_ = CLEARING;

                    runPlanner_ = false;

                    publishZeroVelocity();

       6  根据planner_frequency_做sleep

       回到步骤1，重新循环。