把IMU与电脑相连：
第一步： 安装驱动（kinetic版本）
本人使用的XSENS型号为MTI-1 ，首先在ubuntu 中安装XSENS的驱动（KINETIC）版本
命令如下：
sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver
一个窗口运行roscore
再新开一个窗口运行如下命令
rosstack profile
rospack profile
第二步：测试XSENX
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*
roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch
rostopic list
rostopic echo /imu/data