vins－mono 源码分析－－－目录总结＆主要函数总结(1)

vins－mono 源码分析－－－目录总结＆主要函数总结(1)

vins_estimator文件夹
factor：

1. imu_factor.h：IMU残差、雅克比计算
2. intergration_base.h： IMU预计积分
3. marginlization.cpp/h： 边缘化
4. pose_local_parameterization.cpp/h：局部参数化
5. projection_factor.cpp/h：视觉残差

inital：

1. initial_alignment.cpp/h：视觉和IMU校准(陀螺仪偏置、尺度、重力加速度和速度)
2. initial_ex_rotation.cpp/h：相机和IMU外参标定
3. initial_sfm.cpp/h：纯视觉SFM、三角化、PNP solve_5pts.cpp/h：5点法求基础矩阵得到Rt

utility：

1. CamerPoseVisualization.cpp/h： 相机位姿可视化
2. tic_toc.h：记录时间
3. utility.cpp/h：各种四元素、矩阵转换
4. visualization.cpp/h：各种数据的发布
5. estimator.cpp/h：紧耦合VIO状态估计器实现
6. estimator_node.cpp：ROS节点函数，回调函数
7. parameter.cpp/h：参数读取

feature_tracker文件夹：

1. feature_tracker_node.cpp：mian()函数ROS的程序入口
2. feature_tracker.cpp/h：特征点跟踪
3. parameter.cpp/h：参数的配置和读取 tic_toc.h：记录时间

pose_graph文件夹

1. keyframe.cpp/h：构建关键帧类、描述子计算、匹配关键帧与回环帧
2. pose_graph.cpp/h：位姿图建立和图优化、回环检测与闭环检测
3. pose_graph_node.cpp：节点函数、回电函数、主线程

estimator_node.cpp

estimator.cpp/h

imu_factor.h
intergration.h
marginalization_factor.cpp/h
solve_5pts.h
feature_trackers.cpp/h
feature_trackers_node.cpp
feature_trackers_node.cpp

feature_trackers_node.cpp

feature_trackers_node.cpp