slam14讲公式4.24推导

4.24公式推导

我在markdown里写好的公式，在CSDN的markdown编辑器里无法正常显示，我就只好传一张图片上来了，我觉得过程写的还是蛮细致的，如果哪里写的有问题，希望大家可以指出来，一起进步！
slam14讲公式4.24推导
的

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