我记得好像当初弄平衡车就有四元数这个大学，但是当时并没有去弄清楚什么，因为好像有函数可以直接返回角度，有现成的程序框架，不需要去纠结一些底层的东西。
是知乎的一个问答，我看了觉得非常棒，果然点赞也非常高。
如何形象地理解四元数？ - Yang Eninala的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127
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