关于创建一个cakin空间的总结

第一步：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

第二步：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

创建一个Ros软件包

最简单的程序包看起来是这样

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

创建命令：cakin_creat_pkg

创建过程：

第一步：首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下：

$ cd ~/catkin_ws/src

接着使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkg  beginner_tutorials  std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

自定义创建的程序包：

第一步：用vim打开刚才创建的 package.xml

vim package.xml