中文题目翻译：带有面向实体语义映射的有意义的地图
来源：IROS https://arxiv.org/abs/1609.07849
语义地图系统的框架：
系统输入为 RGB-D图片；ORB-SLAM2利用每个RGB-D帧进行定位和建图得到无语义的几何地图；SSD进行目标检测获得bounding boxes（只有目标框，hardly fit well to objects）；3D Segmentation利用深度信息进行无监督分割(具有物体的边缘)，把得到的3D点云分给检测的物体；数据关联把带有3D点云的目标物体与几何地图的候选项（这个候选项需要从几何地图中提取，如何提取？based on the Euclidean distance of the respective point cloud centroids）进行匹配，如果未匹配到加入map中，匹配到了更新。