#卡尔曼滤波#详细算法推理以及代码编写过程

卡尔曼滤波算法

推理过程

代码编写过程

注意事项：

市面上的代码与以上的代码大同小异，在代码块的第2个步骤中，角度噪声与陀螺仪飘逸噪声都是不需要乘dt的，但是市面的需要，个人认为还是按照原理推导过程来编写比较好。