常用曲线类型
slope 曲线
速度曲线是梯形, 加速曲线是方形, 所以加速度上存在阶跃, 阶跃也将造成冲击
控制因子:
1. 速度, 决定了速度曲线
2. 加速度, 决定了加速度曲线和速度曲线
s curve
s曲线 是不是就完全避免阶跃和冲击? 不是, s曲线提供了一种"冲击可控"的加速和减速, 其速度曲线是一种不带拐点的平滑曲线.
s曲线加入了jerk 因子, jerk 一定成都上代表加速度变化造成的冲击.
jerk 又叫 加加速度, 即加速度的倒数, 单位 m/s^3
- 速度曲线平滑, 加减速阶段不存在明显拐点
- 由于jerk因子作用, 加速度曲线上一个斜坡上升下降的多边形曲线
- 一个典型的s曲线, 包括3个区域, 分别对应于加速度曲线上的上升期, 平台期和下降期, 平台期加速为Aset, 属于定速运动, 属于直线.