三维重建积分算法总结

主要参考文献：

• 1、Linear Depth Estimation from an Uncalibrated,Monocular Polarisation Image.
• 2、Height-from-Polarisation withUnknown Lighting or Albedo.
• 3、Depth from a polarisation + RGB stereo pair
• 4、Efficiently Combining Positions and Normals for Precise 3D Geometry

在文献1、2、4中都采用线性约束的方式，通过解线性方程得到高度

 

 

在代码实现过程中，由于我们处理的是深度函数的均匀离散采样，我们可以通过考虑3×3邻域和卷积核来近似偏导数，假设所有邻域都是可用的。遍历所有的邻域并赋予相应参数值，所有可能的邻域情况如下：（点表示像素位置）

权重参考：

文献3的具体做法如下：