关于Matlab中使用S函数实现离散化数值计算的问题

关于Matlab中使用S函数实现离散化数值计算的问题

求助，现在我想使用S函数写一个永磁同步电机dq轴坐标系下的离散化数学模型，使用改进欧拉法（梯形法与欧拉法结合）的数值计算方法：
（改进欧拉法电机dq轴模型）

第一个方程的右边同时出现k时刻的iq和ud，还有k+1时刻的iq和ud，请问使用S函数应该怎么写呢？？？

PS：现在已写出了欧拉法，方程右边只有k时刻的量，如下所示：（欧拉法电机dq轴模型）