1.在src目录下打开终端，创建一个名为helloros的功能包
catkin_create_pkg helloros std_msgs rospy roscpp
2.创建完成后进入到src文件夹下，新建一个空白文档，命名为hello.cpp,并编辑代码：
#include<ros/ros.h>
int main(int argc,char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"hello_ros");
ros::NodeHandle nh;
ROS_INFO("Hello_Ros!");
ros::spinOnce();
}
3.保存代码并推出，找到cmake文件，添加这两行执行命令：
add_executable(hello src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})
4.回到根目录下，catkin_make，编译一下，过程无误的话会不报错，然后生成可执行文件
5.两种方式启动exe，打开roscore后，
rosrun rosrun helloros hello
可以成功启动节点
也可以到lib文件夹下找到hello.exe文件，打开终端./hello.exe.
6.完成