CANOpen 通信

在此系统的编程中，CANOpen 通信使用了两种方式:
一种是过程数据对象 ( PDO) ，一种是网络管理 ( NMT) 。 PDO 通信速度快，实时性高; 而在NMT 通信中，主机可以控制节点的状态。