由于参加飞思卡尔智能车比赛，铺赛道变成了一个重要的环节。而此次铺赛道用了过去留下的赛道
进行拼接，导致赛道的长度不好计算，因此，博主与小伙伴想了一些办法估算长度，下面介绍Matlab
图像矫正估算赛道长度的方法。
首先由于赛道过长的原因，无法获得整个赛道的图，俯视图则更不为可能。因此，本次方法为采集
两张图片进行分别处理计算再相加。图片如下图所示。代码在文末链接，供参考改进。
接着我们截取我们需要的部分（以下以一边赛道为例）。
1.然后我们取该赛道的灰度值
2.接着再进行图像的矫正
3.进行初次的去噪（补充横线的白点）
4.对全黑的矩阵用双线法进行补充。（此处为关键，也可用最近邻插值法，由于博主在此处的算法较
为粗略，因此算法复杂度高，且处理效果一般，改进空间较大）
5.对改图进行二值化
6.观察图像，再次去噪
7.最终效果图（该图左边反光较大，可再次进行处理）
PS：下图为用PS矫正后的图像（效果更好）。
用同样的方法可以得出另一半赛道的图片。
得出了二值化的矩阵之后，可利用面积法算出赛道的长度。首先计算出所有白点的个数。由于赛道
的宽度是已知的（去掉两边的路肩共40cm），于是可以取一小段直道取其行的平均值，就可以算出赛道
的宽度共占多少个像素点，也就可以算出一个像素点占多大的长度，再用总像素点除以每行所占像素点
再乘以每个像素点的长度，即可大致得出赛道长度（由于再某些地方（十字和环岛）白像素点重叠了，
因此最后再加上这些值即为赛道总长度。
用改方法算出的赛道长度大约为55米左右，用PS矫正后的图片则算出57米左右，而用车跑圈，利用
编码器计数则算出56米左右。可见该方法还是存在一定的可行性的。
最后附上代码的网址http://blog.csdn.net/weixin_36340979/article/details/79200972。
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