EtherCAT通信主站----PDO过程数据映射
EtherCAT其中COE在数据链路层采用EtherCAT协议，在运用层采用CanOpen协议，其和兴是对象字典，对PDO和SDO相关知识，可以参考CanOpen通信----PDO与SDO,本文将只PDO的映射相关知识。
FMMU与Sync Manager配置
为了使SDO与PDO数据能在EtherCAT数据链路层上得到正确解析，需要对FMMU与Sync Manager（同步管理器）进行如下配置
-
同步管理配置地址
-
现场总线管理单元FMMU
-
PDO相关设置对应时间点
网络状态机如下，其中设置操作在预运行到安全运行阶段
Pre-Op to Safe-Op：
（1）主站为过程数据配置同步管理器（Sync Manager通道和FMMU通道
（2）主站通过SDO对从站进行PDO数据映射及Sync Manager PDO参数设置
（3）主站请求向Safe-Op状态转换
（4）从站检查负责PDO数据的Sync Manager配置是否正确，如果主站发出启动同步请求，检查分布时钟的设置是否正确。
PDO过程数据映射
EtherCAT 从站的过程数据由同步管理器通道对象组成，每个同步管理器通道对象
描述了 EtherCAT 过程数据的一致性区域，并且包含多个过程数据对象。具备应用控制
功能的 EtherCAT 从站应该支持 PDO 映射和 SM-PDO-Assign 对象的读取。
PDO映射
PDO 映射涉及对象字典到 PDOs 的应用对象(实时过程数据)映射关系。对象字典内的索引 0x1600 和 0x1A00 分别存储 RxPDO 和 TxPDOs 的映射表。下图为一个 PDO 映射的例子。
PDO分配
同步管理器对象（SMCO）由多个 PDOs 组成，SM-PDO-Assign（同步管理器 PDO分配）对象（0x1C12 和 0x1C13）描述了 PDOs 和同步管理器（SyncManger的关系，如下图所示。
PDO 映射的步骤
- 1 停止 PDO 分配功能（0x1C12 与 0x1C13 的子索引 0 设置为 0）。
- 2 停止 PDO 映射功能（0x1600～0x1603 和 0x1A00～0x1A03 的子索引 0 全部设为 0。
- 3 设置 PDO 映射对象（0x1600～0x1603 和 0x1A00～0x1A03的映射入口。
- 4 设置 PDO 映射对象（0x1600～0x1603 和 0x1A00～0x1A03映射入口的数值。
- 5 设置 PDO 分配对象（设置 0x1C12 和 0x1C13 的子索引1。
- 6 重新打开 PDO 分配功能（设置 0x1C12 和 0x1C13 的子索引 0 为 1）。
#PDO映射在SOEM中的实现方式